Toyota yaris รุ่นแรกเปิดตัวที่งาน Paris Motor Show เมื่อปี 1998 และเป็นรุ่นที่ได้รับรางวัล European Car of the Year ในปี 2000 ทำให้ได้รับความนิยมในตลาดยุโรปตั้งแต่ตอนนั้นเรื่อยมา รุ่นแรกยังคงอยู่จนถึงปี 2005 สำหรับเจนที่ 2 YARIS TS เป็นรุ่นที่เน้นสมรรถนะมากกว่าเล็กน้อยเปิดตัวในปี 2006
มีการยกเครื่องใหม่ทั้งหมดให้มีขนาดเครื่องยนต์เพิ่มขึ้นมาพร้อมขุมพลังเบนซิน 1.8 ลิตร กำลังสูงสุด 130 แรงม้า และเป็นรุ่นที่เข้ามาทำการตลาดในประเทศไทย โดยมีจุดเด่นอย่างด้านหน้ามีกระจังหน้าใหญ่ และโคมไฟเลี้ยวหลังสีขาว มี 4 รุ่นย่อย คือรุ่น J E G S และรุ่นพิเศษ TRD Sportivo
แหละยกระดับมาเป็นเจน 3 Toyota Yaris เจนที่ 3 ยกระดับขึ้นมีขุมพลังเครื่องยนต์ไฮบริดเต็มรูปแบบ และยังได้สร้างรถมาสำหรับสายซิ่งอย่าง Toyota Yaris GRMN โดยพัฒนามาจาก Yaris GR มีการปรับชุดแต่งทั้งด้านนอกและด้านใน เน้นการปรับลดน้ำหนักแต่เพิ่มความแข็งแรงของตัวถัง รวมถึงขุมพลังเทอร์โบที่พัฒนาโดยทีม Toyota Gazoo Racing มาถึงเจน 4 เปิดตัว ปี 2020 มีการออกแบบใหม่ เน้นให้มีความคล่องตัว บนแพลตฟอร์ม Toyota New Global Architecture GA-B และมีตัวเลือกเครื่องยนต์ที่มีประสิทธิภาพมากขึ้น เจน4 ได้ถือกำเนิดYaris GR มาพร้อม Yaris Cross ใหม่ ซึ่งเพิ่งได้รับการเสนอชื่อให้เป็น World Urban Car ประจำปี 2022 ใน World Car Awards อีกด้วย
